腾讯Robotics X实验室公布最新机器人研究进展,推出人居环境机器人“5号”(The Five,小五),目标是成为可以与人居环境和谐相处的通用机器人。
该机器人拥有四腿轮足复合设计、大面积触觉皮肤、多指灵巧手以及安全人机物理交互等多项能力。可在真实人居环境中完成行走、搬运物体等动作,处理复杂任务,与人进行交互。
根据介绍,小五基于统一的控制框架,通过感知环境信息实现地形识别和精准定位,进而实现了对多地形的自主适应,移动与操作一体化的全身运动控制,及各模态下稳定、高效、灵敏的移动能力。
小五统一框架大致分为三个模块,首先是大范围复杂环境下高精度视觉感知定位和状态估计,腾讯Robotics X实验室基于激光雷达和IMU等传感器搭建了一套高频、低延迟、高精度的实时在线定位和建图(SLAM)系统,并与轮足复合里程计进一步融合,可以让小五更好地感知环境和自身状态。
其次是多层级(路径级-轨迹级)的在线运动规划,小五可以利用激光雷达和RGBD相机等传感器数据,实时检测周围环境中的动静态障碍物,并在线规划最优路径和控制指令,避免碰撞和意外发生,确保在复杂环境中安全高效地完成任务,比如携人推轮椅主动避障。
最后是面向多地形适应移动操作一体化的全身运动控制。如遇到有障碍的地形,比如人居环境中常见的楼梯,小五会移动到楼梯附近,将自身模态由四轮运动模态调整到四足站立模态,进而通过楼梯地形。
小五具备有腿部主动力控能力,这一能力类似于汽车的主动悬挂功能,能够适应各种复杂地形,如平地、斜坡、波浪坡、鹅卵石地面等常见家庭和市政地形。Robotics X 实验室还展示了“小五”在养老院的实验场景上完成执行给老人取快递、抱老人起床等多个任务。
“在未来的智能家居中,机器人将不再是冷冰冰的机器,而是人类生活的伙伴和助手,也是具身智能的一个优秀载体。”